Tương truyền vào thời Hùng Vương, có một người họ Hoàng ở đạo Sơn Nam, vợ là Nguyễn Thị Thanh, nhà nghèo nhưng sống đầm ấm, hạnh phúc. Tuổi ông bà đã cao nhưng vẫn chưa có một mụn con để nối dõi. Vào một đêm, khoảng canh ba, người vợ nằm mộng thấy có một con rắn to quấn vào người bà. Bà đem chuyện kể với chồng, người chồng bảo: “Tất sẽ có điềm lành”.

Vào khoảng giờ Dần, ngày mồng 7, tháng Giêng, năm Nhâm Tuất, bà sinh hạ được ba người con trai khôi ngô, tuấn tú. Người chồng biết là có thần nhân xuất thế sẽ làm nên nghiệp lớn nên đặt tên cho người con cả là Cao Sơn, người con thứ hai là U Sơn và người con thứ ba là Ất Sơn. Lên 10 tuổi, ba anh em đã thông kinh sử, văn võ song toàn.

Đúng lúc đó, vua Hùng Duệ Vương hạ chiếu người nào văn võ toàn tài, học vấn uyên thâm tất sẽ được hưởng hoàng ân và kết duyên cùng công chúa.

Khi nghe thấy vua Hùng Duệ Vương sinh được 20 hoàng tử và 6 công chúa đều là những “tiên giáng tuyệt tích”, Thục Phán muốn được kết duyên cùng công chúa Mỵ Nương nhưng nhà vua từ chối. Thục Phán đã nổi cơn lôi đình hạ lệnh cho tinh binh đi tuần phòng ở các đạo hợp với thuỷ binh ở cửa biển tiến đánh. Vua Hùng Duệ Vương liền mời Sơn Thánh đến để hỏi kế. Sơn Thánh trả lời rằng, đã cử ba ông đi cầm quân tiến đến trại Thọ Vực, trang Khổng Xuyên, huyện Lập Thạch, phủ Tam Đới, trấn Sơn Tây. Ba ông thấy một ngọn núi không cao nhưng non nước hữu tình, thế như long hổ bao quanh, quả là một nơi thắng địa. Các ông và 50 tráng sĩ mổ trâu, giết lợn lập đàn tế trời đất, thần sông, thần núi và bách thần. Cúng tế xong, ba ông mang lễ vật khao thưởng quân sĩ và nhân dân trong vùng, rồi đem quân đánh dẹp các đạo. Dẹp xong giặc, Sơn Thánh lập tức gửi biểu tấu về triều. Vua Hùng Duệ Vương thân chinh đến vùng đất Thọ Vực và phong Đại vương cho ba ông.

Ba vị Đại vương đã lập đồn sở tại Thọ Vực và truyền trong nhân dân rằng: “Thọ Vực nay là nơi đồn sở, sau này làm nơi thờ phụng. Ta sửa sang và để lại đời đời sau này hương khói mà thờ phụng”. Ba vị Đại vương còn ban vàng bạc cho dân làng để mua ruộng đất và thờ cúng. Bấy giờ trời bỗng nổi cơn giông, mây đen vần vũ rồi chuyển thành màu hồng như một dải lụa. Ba ông liền cưỡi ngựa bay theo đám mây...

Ngoài thờ ba vị Đại vương, đình Thọ Vực còn thờ Đương Cảnh Thành Hoàng tên là Đức ông Trần Quốc Thái. Người dân kể lại rằng, ông là người thợ chuyên đi bắc cầu để cho giao thông đi lại thuận tiện, giao lưu kinh tế giữa các vùng. Khi bắc được 99 cây cầu, đến chiếc cầu Ngòi Vực thì không thể bắc qua sông Lô. Ông nghỉ lại ở Thọ Vực nghĩ cách bắc cầu nhưng chẳng may bị lâm bệnh và qua đời. Nhân dân địa phương đã phụng thờ ông tại đình làng.

Trải qua hàng trăm năm, đình Thọ Vực đã nhiều lần trùng tu nhưng vẫn gìn giữ vẹn nguyên dáng vẻ cổ kính. Ngôi đình đã được UBND tỉnh công nhận là di tích lịch sử văn hóa cấp tỉnh, là nơi sinh hoạt văn hóa tâm linh của đông đảo người dân trong vùng.

Hằng năm, tại đình Thọ Vực, nhân dân tổ chức ba ngày lễ lớn vào mồng 7 tháng Giêng, mồng 9 tháng Chín và ngày 12 tháng Một (tháng 11) âm lịch.

Lễ hội đình Thọ Vực được bắt đầu bằng nghi thức cúng tế tại đình làng, cầu mong các vị thần cho mưa thuận, gió hòa, mùa vụ bội thu, nhà nhà yên ấm. Phần hội có nhiều trò chơi dân gian như chọi gà, đấu vật, đánh cờ...

Lễ hội đình Thọ Vực được khôi phục từ năm 2008, đây là hoạt động văn hóa ý nghĩa đáp ứng nhu cầu đời sống tinh thần của nhân dân các dân tộc địa phương; đồng thời bảo tồn, duy trì bản sắc văn hóa các dân tộc trên địa bàn.